Робот је машина која има више степена слободе у тродимензионалном простору и може остварити многе антропоморфне радње и функције, док је индустријски робот робот који се користи у индустријској производњи. Карактерише га програмибилност, персонификација, свестраност и електромеханичка интеграција.
2. Који су подсистеми индустријских робота? Које су њихове улоге?
·Погонски систем: погонски уређај који покреће робота.
· Систем механичке структуре: механички систем са више степена слободе који се састоји од три главна дела: трупа, руке и крајњег алата манипулатора.
· Сенсинг систем: Састоји се од унутрашњег сензорског модула и екстерног сензорског модула за добијање информација о статусу унутрашњег и спољашњег окружења.
·Систем интеракције робот-окружење: систем који остварује интеракцију и координацију између индустријских робота и опреме у спољашњем окружењу.
· Систем интеракције човек-машина: То је уређај за оператере који учествују у контроли робота и комуницирају са роботима.
·Контролни систем: у складу са програмом инструкција за рад робота и повратним сигналом сензора, контролишите извршни механизам робота да бисте довршили одређено кретање и функцију.
3. Колики је степен слободе робота? Колико степени слободе је потребно за рад положаја робота? Колико степени слободе је потребно за рад са ставом?
Степени слободе односе се на број независних померања координатних осе које робот има. Не би требало да обухвата степене слободе отварања и затварања хватаљке (крајњег алата). Потребно је шест степена слободе да би се описао положај и став објекта у тродимензионалном простору, три степена слободе за рад са положајем (струк, раме, лакат) и три степена слободе за рад са положајем (нагиб, скретање, окретање ).
Степен слободе индустријског робота је дизајниран према његовој намени, која може бити мања од 6 степени слободе или више од 6 степени слободе.
4. Који су главни технички параметри индустријских робота?
Степен слободе, тачност позиционирања која се понавља, радни опсег, максимална радна брзина и носивост.
5. Које су функције трупа и крака? На шта треба обратити пажњу приликом пројектовања?
Труп је део потпорног крака, који углавном остварује покрете подизања, закретања и нагиба. Труп треба да буде пројектован са довољном крутошћу и стабилношћу; Покрет треба да буде флексибилан. Дужина водеће чауре покрета за подизање не би требало да буде прекратка да би се избегло заглављивање. Генерално, требало би да постоји уређај за вођење; Рука је компонента која подржава статичка и динамичка оптерећења зглоба и радног предмета, посебно када се креће великом брзином, производиће велику силу инерције, изазвати удар и утицати на тачност позиционирања.
Приликом пројектовања руке треба обратити пажњу на високу крутост, добро вођење, малу тежину, стабилно кретање и високу прецизност позиционирања. Остали системи преноса треба да буду што краћи да би се побољшала тачност и ефикасност преноса; Распоред сваке компоненте треба да буде разуман, а рад и одржавање ће бити погодни; У посебним околностима, утицај топлотног зрачења треба узети у обзир у окружењу високе температуре. У корозивном окружењу треба узети у обзир заштиту од корозије. Превенцију нереда треба размотрити у опасном окружењу.
6. Која је главна функција степена слободе на зглобу? Ако се захтева да рука буде у било ком правцу у простору, који степен слободе треба да има зглоб?
Степен слободе на зглобу је углавном за постизање жељеног положаја руке. Да би се рука направила у било ком правцу у простору, потребно је да зглоб може да ротира три координатне осе Кс, И и З у простору. То јест, има три степена слободе превртања, нагиба и скретања.