Да би се побољшала ефикасност рада и омогућило роботу да обави одређене задатке у најкраћем могућем року, мора постојати разумно планирање кретања. Планирање кретања ван мреже је подељено на планирање путање и планирање путање.
Циљ планирања стазе је да размак између стазе и препреке буде што је могуће даље и дужина стазе што је могуће краћа; Сврха планирања трајекторије је да се време рада робота учини што краћим или енергија што је могуће мања током кретања робота у заједничком простору. Планирање путање додаје информације о временској серији на основу планирања путање и планира брзину и убрзање робота приликом обављања задатака како би се испунили захтеви за глаткоћу и контролу брзине.
Настава и репродукција је један од метода за постизање планирања пута. Извођење наставе и евидентирање резултата наставе кроз оперативни простор понављају се током процеса рада. Настава на лицу места директно кореспондира са радњама које робот треба да изврши, а пут је интуитиван и јасан. Недостатак је што захтева искусне оператере и троши много времена. Путања није нужно оптимизована. Да би се решили горе наведени проблеми, може се успоставити виртуелни модел робота, а планирање путање задатка може се завршити кроз виртуелну визуелну операцију.
Планирање путање се може извршити у заједничком простору. Квинтични Б-сплине се може користити као интерполациона функција путање зглоба, а интеграл квадрата убрзања у односу на време кретања може се оптимизовати као циљна функција да би се осигурало да је кретање сваког зглоба довољно глатко. Алтернативно, путања зглоба робота може бити интерполирана коришћењем квинтичног Б-сплине-а, а вредности крајње тачке брзине и убрзања сваког зглоба робота могу се произвољно конфигурисати у складу са захтевима за глаткоћу. Поред тога, планирање трајекторије у заједничком простору може избећи сингуларност оперативног простора. Тим је такође дизајнирао алгоритам за оптимизацију путање зглоба како би се избегла сингуларност у заједничком простору. Користећи редунданцију функције зглоба 6-ДОФ робота за лучно заваривање у процесу задатка, узимајући сингуларност робота и ограничења споја као ограничења, ТВА метода се користи за прорачун оптимизације.
Планирање путање заједничког простора има следеће предности у поређењу са планирањем путање оперативног простора:
1. Избегнут је проблем сингуларности робота у оперативном простору;
2. Пошто кретање робота контролише зглобни мотор, избегава се велики број израчунавања кинематике напред и инверзне кинематике у зглобном простору;
3. Путања сваког зглоба у зглобном простору је погодна за оптимизацију контроле.