8.4 Пратите процес
1 Припрема
Ово упутство за употребу је применљиво на управљање и управљање интегрисаним ХЦРобот-ХЦ-КЦ-РКС-2.0.2.7-БРТ
Пре употребе следећег процеса, припремите повезане компоненте
5, фотоелектрични сензорски прекидач (транспортна линија плус сигнал прати);
6, индустријска камера (транспортна линија плус визуелно праћење);
7, Разводна табла (транспортна линија плус визуелно праћење);
8, ЦАН енкодер (тренутно подржава само БРИТЕР ЦАН енкодер). Напомена: Тренутно подржавају аналогни модул РС485 комуникације и ЦАН енкодер [Погледајте везу за преузимање ЦАН енкодера: хттпс://итем.таобао.цом/итем.хтм?спм=а1з10.5-цс .в4002- 21162664448.13.3ц4ц5е52јфТВ2ф&ид=585418110537]
2 Повезивање компоненти За повезивање погледајте упутство за употребу одговарајућег порта
2.1 Повезивање РС485 комуникационог аналогног модула, ЦАН енкодера и других на хост ЦАН порт
2.2 Двоструко праћење везе ЦАН енкодера
Белешка:
3, 120Ω завршни отпорник мора бити повезан паралелно између ЦАНЛ краја и ЦАНХ краја енкодера за једноструко праћење; завршни отпорник од 120Ω мора бити повезан паралелно између ЦАНЛ краја и ЦАНХ краја два енкодера за двоструко праћење; у супротном, комуникација неће успети;
4, За БРИТЕР енкодер, бела линија одговара Пин 1; зелена линија одговара Пин 2; 24В енкодер са једним прстеном је подешен на 500кбпс.
2.3 Индустријска камера комуникациони интерфејс жице
Интерфејс жице за комуникацију камере Интерфејс енкодера
Комуникациони кабл камере је повезан са портом за монитор домаћина, а начини повезивања на страни камере су различити за различите брендове. Погледајте упутство за камеру
3 Пратите кораке за подешавање параметара и упутства
3.1 ЦАН подешавања
Након што је жица енкодера правилно повезана, пребаците кључ показивача на место заустављања и извршите радње у редоследу приказаном на слици испод:
Дозвола за пријаву → Подешавања → Подешавања производа → ЦАН подешавања → МОЖЕ користити за енкодер → ИД конфигурација 0→ Подешавање преноса изабрано на 500 кбпс → искључите и поново покрените.
3.2 Опис пратећих параметара
3.2.1 Опис параметара енкодера
14 ТФ Ен: Након што је означено, систем почиње да чита вредност енкодера;
15 Тип праћења: линеарни, транспортер чија је путања равна; ротациони, транспортер чија је путања праћења кружница.
16 Прецизност: наиме битови кодера Метода потврде прецизности: прецизност је н, а резолуција енкодера=2^н, нпр. за енкодер са резолуцијом од 1,024, 2^н=1024 према формули, ако је н{{ 6}}, прецизност кодера је 10 бита.
17 Кашњење повратне информације: грешка у праћењу узрокована одступањем брзине транспортне траке или девијацијом узорковања кодера током праћења, Прецизност се компензује овом вредношћу, опсег је подешен на 0~2 с;
18 Цоунт Реверсе: након што је означено, смер енкодера ће се променити (Напомена: Вредност енкодера мора да се стално повећава током рада);
19 Старт оффсет: Помак од тачке евиденције сензора до П0 (Јединица: пу (пулс)). Покрени метод подешавања офсета: Ставите производ на позицију сензора искљученог сигнала, причврстите маркер на производ и кликните на Лог А → покрените покретну траку → производ тече у радни опсег робота → заустави покретну траку → кликните на „Лог Б“ → израчунајте, израчунати резултат је разлика енкодера од сензора до следећег почетка. Након израчунавања, померите робота на маркер и поставите у циљ дневника и П0 у број модула;
20 Растојање раздвајања: растојање између производа, јединица: мм; ако је растојање производа испод постављене вредности, циљ се неће евидентирати; Време раздвајања: време између првог производа који пролази кроз сензор и другог производа који пролази кроз сензор; ако је време испод подешене вредности, други циљ производа неће бити евидентиран; Угао раздвајања: за ротирајуће следове, угао се израчунава из центра круга састављеног од П1, П2 и П3, а угао раздвајања између другог производа и првог производа је једнак или испод подешене вредности, други производ ће не бити регистрован;
21 Окидач за раздвајање: За визуелну комуникацију следи фотографија, након што је означена, систем ће слати фотографије сваки пут задатог растојања у складу са брзином транспортне траке и пратити комуникацијску фотографију М45;
22 Сенд Таке Пхото Цмд: Након што је означено, пошаљите команду за снимање фотографије када се одвајање покрене. Таке Пхото, формат команде Енкодер 1 шаље наредбу за снимање фотографије {"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам","рекТипе": "пхото", "цамИД":0 } Енкодер 2 шаље команду за снимање фотографије {"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам","рекТипе":"пхото", "цамИД":1 }
23 Ресетовање ИД-а енкодера: Подесите ИД енкодера на 1 (само један енкодер може бити повезан приликом ресетовања или подешавања ИД-а);
24 Подешавање ИД-а енкодера 2: Подесите енкодер са подразумеваним ИД-ом од 1 на ИД2 (ако је дат аларм за неуспешно подешавање енкодера, потребно га је ресетовати на фабричке вредности, затим поставити ИД2 и на крају искључити и поново покренути) 3.2.2 Опис пратећих параметара
3.2.2.1 Поставка калибрације линеарног праћења
13 Тип праћења: транспортна линија плус вид и транспортна линија плус сигнал (метода калибрације је иста за два типа, транспортна линија плус визија не треба циљни дневник);
14 Праћење групе 1: За једноструко праћење, биће упућена само тачка за калибрацију групе 1; за двоструко праћење, имајте на уму да тачке П0,П1,П2 морају да прате крај и група праћења циљева дневника треба да буде одговарајућа;
15 Сет Ин: Означите П0, померите робота на П0 маркер и кликните на Сет Ин да бисте забележили тренутну вредност светских координата робота;
16 Рун То: Означите П0 и кликните на Рун То да би се робот померио на претходно постављену позицију П0;
17 Започни праћење: Након што су П0, П1, П2 подешени, кликните на „Започни праћење“ и убаците у програмску линију тако да ће робот извршити праћење из текуће линије;
18 Заустави праћење: Означите "Заустави праћење" и убаците у програмску линију тако да робот пређе на тренутну линију и заустави праћење;
19 Лог Таргет: За инструкције употребе мете дневника у случају праћења плус сигнала 1. Када је прекидач сензора унутар кретања робота, циљ дневника је на прекидачу сензора; 2. Када је сензорски прекидач изван кретања робота, циљ дневника се прилагођава прекидачу сензора преко "старт оффсет";
20 П0: циљ евиденције, радња која је потребна за праћење задатка се даје на основу П0;
21 П1: праћење почетне тачке, када материјал стигне близу тачке, робот почиње да извршава акцију праћења; стварна позиција робота пре почетка праћења може да се разликује од П1, али не би требало да одступа превише; у супротном, продужиће време праћења циља;
22 П2: гранична тачка, П1 и П2 чине радни опсег робота [п1, п2]; робот не делује пре П1; након што робот прати П2, можете изабрати Аларм или Заустави праћење и наставити са извршавањем следеће линије програма;
23 Брзина праћења: брзина од матичне тачке до П1;
24 Фиксни помак: Фиксна вредност помака заснована на П0 (без алата, то је померање светске координате Кс/И/З на основу П0; са алатом, то је померање Кс/И/З алата на основу П0; имајте на уму да је вредност помака фиксна и да се неће мењати заједно са брзином транспортне траке).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>П2 или П0 Мање или једнако П1;
3.2.2.2 линеарно праћење старт оффсет и праћење команде П0,П1,П2 калибрациони дијаграм
Почетак офсет А
Почетак офсет Б/логни циљ/П0
Калибришите П1 (можете га поставити на исту тачку као П0, односно директно поставити у П1 на позицију на којој је П0)
Калибрирајте П2 (пратите граничну тачку. када је производ изнад П2, робот неће пратити производ)
3.2.2.3 Поставка калибрације ротационог праћења
Ротационо праћење: Тип праћења, Прати групу 1, Сет Ин, Рун то, Старт Фоллов, Стоп Фоллов, Лог Таргет, Фоллов Спеед, Фикед Оффсет и други параметри се прате у односу на праву линију, али разлика је у томе што П{{ 1}}~П3 (4 тачке) треба калибрисати за ротационо праћење.
5 П0: циљ евиденције, радња која је потребна за праћење задатка се даје на основу П0;
6 П1: прати почетну тачку, када материјал стигне близу тачке, робот почиње да извршава акцију праћења;
7 П2: средња тачка калибрационе криве;
8 П3: пратите граничну тачку. Када је производ изнад П3, робот неће пратити производ, а ви можете да изаберете аларм или зауставите праћење (П1~П3 треба да калибрише криву у складу са углом покретне траке).
3.2.2.4 ротационо праћење старт оффсет и праћење команде П0,П1,П2 калибрациони дијаграм
Почетак офсет А
Почетак офсет Б/логни циљ/П0
П1 (прати почетну тачку)
П2 (средња тачка калибрације)
П3 (прати граничну тачку)
3.3 М значење релеја
3.4 Дефиниције адресних података
Пратите табелу дефиниције података о адреси процеса
3.5 Подешавање и кораци инструкција за једноструко праћење сигнала праћења плус
3.5.1 Креирајте нови број модула
Дозвола за пријаву → кликните на позицију броја модула → креирајте нови → унесите назив броја модула → Потврдите → кликните на ново креирани број модула → учитајте
3.5.2 Подешавање енкодера
Пребаците се на локацију за заустављање, а затим узастопно кликните: Подешавања → Подешавања производа → Подешавања заната → Тип технологије (изаберите Процес прскања)
→ означите ТФ Ен 1, изаберите или попуните друге према потреби према опису параметара енкодера.
3.5.3 Лог циљ
Након уметања Сачекајте да се сензор једном укључи/искључи у потпрограм 1, а затим убаците циљ дневника. Подешавање циља је следеће:
3, Нема сметњи у сензору у домету робота. Положај сензора ИСКЉУЧЕН је на почетној тачки маркера и потребно је прскати производ. Померите робота изнад тачке и поставите мету у дневник.
4, Можда постоји сметња у сензору изван домета робота. Потребно је подесити почетни помак. Када је производ на положају сензора ИСКЉУЧЕНО, записник А → старт транспортне траке → производ стиже на позицију која се може користити за подучавање стазе у домету робота → заустави транспортну траку → дневник Б → израчунај → робот се креће у положај Б → поставите у циљну вредност дневника → убаците након сензора ОН/ОФФ.
3.5.4 Следите упутства и упутства за праћење
након циља евиденције → квачица почетак следи 1 → квачица П0 за постављање → квачица П1 → покрени покретну траку → када производ крене у позицију спреман за праћење → заустави покретну траку → помери робота до маркера → постави у вредности П1 → означите П2 → покрените покретну траку → када производ крене до позиције у којој робот престаје да прати → заустави покретну траку → помери робота до маркера → поставите у вредност П2 → убаците програмску линију → убаците траг који је потребан које треба пратити након Покрени праћење → убаци Заустави праћење.
3.6 Следите плус сигнал двоструко пратите кораке подешавања и упутства
3.6.1 Креирајте нови број модула
Погледајте појединачно праћење
3.6.2 Подешавање енкодера
3.6.2.1 ИД енкодера ресетован на фабричка подешавања
Повежите 24В напајање, ЦАНЛ и ЦАНХ линије енкодера 1 → означите ТФ Ен 1 → поставите Прати тип → унесите прецизност енкодера → покрените транспортну траку и посматрајте тренутну вредност енкодера (ако је вредност енкодера увек негативна, означите Цоунт Реверсе док не приметите да се вредност енкодера повећава) → кликните на ИД енкодера ресетујте на фабричка подешавања → уклоните ознаку ТФ Ен 1 → искључите напајање за уклањање или искључивање напајања енкодера 1.
3.6.2.2 Подесите енкодер 2:
Повежите 24В струјне, ЦАНЛ и ЦАНХ линије кодера 2 → означите ТФ Ен 2 → поставите тип енкодера → унесите прецизност енкодера → покрените транспортну траку и пратите тренутну вредност енкодера (ако је вредност енкодера увек негативна, означите Цоунт Реверсе док не приметите да се вредност енкодера повећава) → кликните на енкодер 2 за подешавање ИД → искључите напајање и повежите струјну жицу енкодера 1 → укључите → означите ТФ Ен 1 → покрените покретну траку → пратите да ли се тренутне вредности два енкодера повећавају → искључите једну покретну траку и пратите тренутне вредности енкодера → проверите да ли је ИД тачан.
Напомена: Током подешавања двоструког праћења ИД-а, може се повезати само један енкодер; у супротном, ИД се не може вратити на фабричка подешавања
3.6.3 Лог циљ
За циљ дневника, погледајте једно праћење. Циљеви дневника два енкодера су смештени у два потпрограма.
3.6.4 Пратите упутства за команду и праћење
Погледајте појединачно праћење. Имајте на уму да је двоструко праћење секвенцијално праћење, односно група праћења 2 се прати након праћења групе 1.
3.7 Пратите подешавање плус визије и фотографишите команду
3.7.1 Креирајте нови број модула
Погледајте сигнал плус пратите једно праћење
3.7.2 Повежите се са камером
Поставите ИП камере и роботски систем у исти сегмент мреже и тестирајте да ли је нормално да камера прими команду за снимање фотографија и пошаље координате производа роботу.
3.7.3 Подешавање енкодера
За тип енкодера, прецизност и друге параметре, погледајте сигнал плус пратите једноструко праћење
3.7.4 Покрените офсет и пратите упутства команде
Снимајте фотографије калибрацијом камере око руке. Након што снимите пикселе тачке калибрације калибрационе плоче, кликните на Сет Ин А, да померите покретну траку. Након што калибрациона плоча достигне опсег робота, кликните на Лог Б и кликните на „број“. Робот се помера до сваке тачке калибрације, завршава калибрацију камере између очију и очију, а затим броји. Робот се помера ка центру калибрационе плоче. Тачка се бележи као П0. Покрените покретну траку. Центар калибрационе плоче достиже позицију где робот треба да заврши стазу. Померите робота у центар калибрационе плоче. Тачка се бележи као П1. Покрените покретну траку. Центар калибрационе плоче достиже границу стазе, а робот се помера ка центру калибрационе плоче. Тачка се бележи као П2.
3.7.5 Дистанце Триггер Снимање фотографије
Ако треба да пошаље команду за снимање фотографија на фиксној удаљености, означите окидач за раздвајање, подесите фиксну удаљеност, што је стварна удаљеност производа на покретној траци; ако је растојање М45 подешено за покретање транспортне траке УКЉУЧЕНО (М45 ОФФ треба да буде инструкција), означите „Пошаљи команду за фотографисање“.
3.7.6 Сачекајте команду извора података
Након уметања команде у потпрограм (команда "висион фоллов" се може уређивати само у потпрограму), подаци о координатама које камера преноси роботу у формату протокола биће привремено ускладиштени у извору података (неће се сачувати након напајања). ван). Путања за писање: Програмирање → Мени Акција → Визија и даљински → Избор извора података „ввв.хц-систем.цом.цам::[ХИД:100]“. Означите "Чекај извор података" → Попуни време приказа (Ако камера не пошаље податке у задатом времену током аутоматског рада, биће послат аларм) → убаци у потпрограм.
Напомена: Камера шаље апсолутну позицију у формат робота (за 2Д визију, уклоните
"З":"176.001","У":"0.000","В":"0.000 "; вредност координата је апсолутна позиција заснована на П0)
{
"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам",
"рекТипе": "АддПоинтс",
"дсДата": [ {
"цамИД": "0",
"подаци": [
{"МоделИД":"{{0}}", "Кс":"610.001","И":"12.001","З":"176.001","У ":"0.000","В":"0.000","Анђео":"123.123",
"Сличност":"{{0}}","Боја":"0", "Рел":"0"} ] } ] }
Робот добија одговор са апсолутне позиције
{"цмдРепли":["АддПоинтс","1"],"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам","рекТипе":
"АддПоинтс"}
Ако треба да разликујете класификацију боја за постављање, можете да промените „Боја“: „0“ када визија пошаље податке, а затим процените вредност тако што ћете упутити 850,851 на крају следећег текста и прећи на одговарајуће пражњење програм за заставу.
Сачекајте команду извора података (потребно је да се убаци у потпрограм)
3.7.7 Фотографисање – излазна тачка: Камера бира ИО окидање снимања фотографије
Камера бира излазну тачку и почиње да снима фотографије: означите Пхото Таке → изаберите „ввв.хц-систем.цом.цам::[ХИД:100]“ за „Извор података“ → изаберите излазну тачку → означите УКЉУЧЕНО или ИСКЉУЧЕНО → испуните Ацтион Тиме (време када је излазна тачка једног снимања фотографије укључена или искључена) → попуните излазна времена (укупан број времена излаза фотографије једне команде) → време раздвајања (интервал између два снимања фотографије) → означите порт И за излаз → кликните на њега да бисте га убацили у линију потпрограма
3.7.8 Фотографисање – комуникација: Камера бира комуникацијско снимање фотографије
Камера бира комуникацијску фотографију:
(1) Означите Снимање фотографије → изаберите „ввв.хц-систем.цом.цам::[ХИД:100]“ за „Извор података“ → изаберите комуникацију → унесите број времена снимања фотографије → попуните време раздвајања → убаците у програмска линија.
⑵ Снимање фотографије окидача за раздвајање (користи се за уклањање дупликата)
Означите „Сенд Таке Пхото Цмд“ (нема потребе да у програму дајете инструкције за снимање фотографија у комуникацији; робот ће послати команду за снимање фотографије на транспортер/сваки пут када достигне задату удаљеност)
Подесите раздаљину\немојте означити „Пошаљи команду за фотографисање“, са потребом да дате инструкције Сачекајте М45 УКЉУЧЕНО у програму → комуникациона фотографија (времена постављена на 1, време раздвајања подешено на 0) → дајте инструкцију М45 ИСКЉУЧЕНО
Напомена: Робот шаље команду за снимање фотографија:
{
"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам",
"рекТипе": "фотографија",
"цамИД":0 }
Реприза успешног снимања фотографија:
{
"дсИД":"ввв.хц-систем.цом.цам",
"рекТипе": "фотографија",
"цамИД":0,
"рет":1 }
3.8 Кораци подешавања и упутства за ротационо праћење
3.8.1 Креирајте нови број модула
Погледајте појединачно праћење
3.8.2 Подешавање енкодера
Пребаците се на локацију заустављања, узастопно кликните: Подешавања → Подешавања производа → Подешавања заната → Тип технологије (изаберите прскање или без) → означите Прати Ен 1 → Изаберите ротирајући за тип праћења, изаберите или попуните друге у складу са стварним потребама у односу на опис параметара кодера.
3.8.3 Лог циљ
За циљ дневника, погледајте једно праћење
3.8.4 Пратите упутства за команду и праћење
након циља евиденције → квачица почетак следи 1 → квачица П0 за постављање → квачица П1 → покрени покретну траку → када производ крене у позицију спреман за праћење → заустави покретну траку → помери робота до маркера → постави у вредности П1 → означите П2 → покрените покретну траку → када производ крене до средине у следећем опсегу → заустави транспортну траку → померите робота до маркера → поставите вредност П2 → означите П3 → покрените транспортну траку → када производ се креће до позиције у којој робот престаје да прати → уметните програмску линију → убаците стазу коју треба пратити након Старт Фоллов (све стазе су упућене на основу П0) → убаците Заустави праћење.
4 Упутство за програм калупа
4.1 Транспортна трака плус сигнални програм једноструког праћења
Циљ евиденције (подешена вредност мора да донесе исти алат као почетна тачка и не може да донесе радни сто)
Праћење (пратећа стаза мора да донесе исти алат као почетна тачка и не може да донесе радни сто)
4.2 Транспортна трака плус сигнални програм двоструког праћења
Пратите циљ евиденције групе 1 (подешена вредност мора да донесе исти алат као почетна тачка и не може да донесе радни сто)
Пратите циљ евиденције групе 2 (подешена вредност мора да донесе исти алат као почетна тачка и не може да донесе радни сто)
Пратите траг
4.3 Транспортна трака плус визија - комуникациони окидач
Сачекајте инструкцију команде извора података (потребно је да се убаци у потпрограм)
Пратите упутства за стазу
Настављено
4.4 Ротациони прати
Лог таргет
Пратите траг
