Делта робот је тип паралелног робота који је добио име по својој ДНК структури која подсећа на грчко слово Δ. Делта робот се састоји од скупа паралелограмских роботских руку и повезаних контролних система, који могу да заврше различите сложене операције унутар оперативног подручја робота, као што су руковање, монтажа, фарбање, ископавање и полирање. Делта роботи имају широк спектар примена, укључујући индустријску производњу, здравствену заштиту, образовање и истраживање и забаву.
Принцип рада Делта роботског система управљања
Управљачки систем Делта робота је углавном подељен на шест делова: успостављање модела робота, планирање кретања, планирање путање, планирање путање, динамички модел и контрола повратних информација. У погледу система управљања, Делта роботи се у великој мери разликују од осталих традиционалних индустријских робота. На основу коришћења аеродинамичких карактеристика за контролу кретања, такође користи јединствени трослојни динамички модел и моћан систем управљања повратном спрегом.
1. Успостављање модела робота
Успостављање модела робота је први корак у систему управљања роботима Делта. Делта робот је заснован на три паралелне потпорне шипке, које имају високу тачност и прилагодљивост, тако да је успостављање модела робота посебно сложен и пресудан корак. Успостављање модела робота заснива се на факторима као што су радно окружење робота, динамичке карактеристике и кинематичке карактеристике.
2. Планирање спорта
Планирање кретања је други корак Делта роботског контролног система, који укључује мапирање улазних референтних сигнала у проблеме препознавања подпростора кроз модел робота, чиме се на крају постиже предвиђање и планирање стања кретања робота. Имплементација планирања кретања треба да узме у обзир факторе као што су минимално убрзање, максималну брзину и максимално убрзање робота, и да предвиди и планира кретање робота помоћу математичких и рачунских метода како би се постигла прецизна контрола робота.
3. Планирање пута
Планирање путање је трећи корак Делта роботског контролног система, са главном сврхом да се постигне планирање путање кретања за робота, омогућавајући му да изврши специфичне оперативне задатке унутар одређеног просторног опсега. Процес планирања путање заснива се на планирању кретања робота у простору, који уноси координату циљне путање постављену у контролер робота путем математичких модела и метода прорачуна како би се постигла прецизна контрола робота.
4. Планирање путање
Планирање путање је четврти корак Делта роботског система управљања, који представља даљу оптимизацију и имплементацију планирања путање у циљу постизања вођења и контроле робота. Декомпозицијом кретања робота у низ подпроблема и мапирањем ових подпроблема у једначину управљања простором кретања, постиже се планирање путање робота како би се постигли прецизнији и стабилнији ефекти управљања.
5. Динамички модел
Динамички модел је пети корак Делта система контроле робота, који успоставља тачан модел кретања кроз динамичку анализу стања кретања и понашања робота како би се постигла прецизна контрола робота. Динамички модели обично укључују једначине ограничења робота, матрице преноса, трансформације координата, итд. Коришћењем ових динамичких модела израчунавају се кинематичке и динамичке карактеристике робота, чиме се на крају постиже адаптивна контрола робота.
6. Контрола повратних информација
Управљање повратном спрегом је завршни корак Делта роботског система управљања, који се заснива на принципу повратне спреге управљања. Праћењем и пружањем повратних информација о стању и радном статусу робота, постиже се већа прецизност и стабилнија контрола робота. Механизам повратне спреге за контролу Делта робота има снажне способности самоучења и прилагођавања, које могу континуирано прилагођавати стање кретања робота и контролне параметре у итерацијама како би постигли оптималне ефекте контроле.