Кретање индустријских робота не захтева само поуздане уређаје за вожњу, већ и ефикасне трансмисионе јединице за постизање прецизне контроле. Ова два су важни делови индустријских робота поред механичког тела. Овај чланак ће представити погонске уређаје и јединице за пренос индустријских робота како би вам помогао да стекнете дубље разумевање ових кључних компоненти.
погонски уређај
Погонски уређај је извор енергије индустријске роботске руке, који омогућава да се померају различити делови руке (укључујући тело, руку, зглоб и шаку). Индустријски роботи обично користе три основне методе вожње: хидраулички погон, пнеуматски погон и електрични погон. Електрични погон је тренутно најчешће коришћена метода за индустријске роботе, са АЦ серво моторима који су најчешћи избор. Распоред погонског уређаја је обично један зглоб који одговара једном возачу, што помаже да се постигне прецизна контрола и ефикасно кретање.
Тренутно, осим неколико робота са малом прецизношћу кретања, тешким оптерећењима или захтевима отпорности на експлозију{0}}који користе хидрауличне и пнеуматске погоне, већина индустријских робота користи електричне погоне, међу којима су серво мотори на наизменичну струју најчешће коришћени, а распоред драјвера углавном користи један зглоб, један драјвер.
Преносна јединица
Преносна јединица је помоћна компонента уређаја за вожњу, одговорна за преношење покрета погонског уређаја на различите делове роботске руке како би се осигурало да крајњи ефектор може тачно да постигне жељени положај и држање.
Индустријски роботи обично користе редукторе као своје механичке преносне јединице, које имају специфичне захтеве у поређењу са конвенционалним редукторима. Зглобни редуктор робота треба да има неке карактеристике, као што су кратак преносни ланац, мала величина, велика снага, мала тежина и лака контрола. Ове карактеристике помажу роботима да постигну ефикасну контролу кретања.
принцип рада
Када је генератор таласа уграђен у флексибилни точак, он приморава профил флексибилног точка да се промени из кружног у елиптични. Зуби близу краја дуге осе су у потпуности у контакту са зупцима крутог точка (обично је око 30% зубаца у запречном стању), док су зупци близу краја кратке осе потпуно одвојени од крутог точка. Зуби у другим деловима обима су у прелазном стању закаченог и раздвојеног. Када се генератор таласа континуирано ротира у одређеном правцу, деформација флексибилног точка се стално мења, што доводи до тога да се стање мреже између флексибилног точка и крутог точка наизменично укрштава, искључује, искључује и поново-... Овај процес се понавља, а број спољашњих зубаца флексибилног точка је мањи од броја унутрашњег точка који је мањи од броја унутрашњег точка. споро окретање флексибилног точка у односу на крути точак у супротном смеру од генератора.
Овај уређај постиже контролу кретања робота променом облика флексибилног точка и интеракције између зубаца и крутог точка како би се постигла ротација. Овај процес се непрекидно понавља да би се створило потребно механичко кретање.
карактеристика
(1) Једноставна структура, мала величина и мала тежина. У поређењу са обичним редукторима са упоредивим преносним односима, запремина и тежина су смањени за око 1/3 или више.
(2) Опсег преносног односа је велики. Преносни однос једностепеног{2}}хармонског редуктора је 50-300, са пожељном вредношћу од 75-250; Преносни однос биполарног хармонијског редуктора је између 3000 и 60000.
(3) Истовремено спајање са више зубаца, висока прецизност преноса и велики капацитет{1}}носивости.
(4) Глатко кретање, без удара и ниска бука. Мрежа и одвајање између зупчаника хармонијског редуктора постепено улазе и излазе између крутих зуба како се флексибилни точак деформише. Током процеса спајања, зуби долазе у контакт један са другим, а брзина клизања је мала без наглих промена.
(5) Висока ефикасност преноса, способна за постизање велике{1}}брзине кретања.
(6) Може постићи диференцијални пренос. Претпоставимо да се генератор таласа и крути точак покрећу, а флексибилни точак покреће. У том случају се може формирати диференцијални преносни механизам за постизање прелаза између брзих и спорих услова рада.
2. РВ редуктор
1) Структура
У поређењу са хармонијским редукторима, РВ пренос не само да има већу снагу замора, крутост и дужи животни век, већ има и стабилну тачност хистерезе. За разлику од хармонијског погона, како се време употребе повећава, прецизност покрета ће се значајно смањити. Због тога се РВ редуктори често користе у високо{2}}прецизним погонима робота и постоји тренд постепене замене хармонских редуктора. Шематски дијаграм структуре РВ редуктора приказан је на слици испод, која се углавном састоји од компоненти као што су сунчани зупчаник (средњи точак), планетарни зупчаник, ротирајућа рука (радилица), лежај ротирајуће руке, циклоидни зупчаник (РВ зупчаник), игличасти зупци, крути диск и излазни диск.
2) Принцип рада
① Успоравање прве фазе: Прво, ротационо кретање мотора се преноси на два еволвентна планетарна зупчаника кроз осовину зупчаника или сунчани зупчаник. Овај процес је попут великог зупчаника који преноси снагу на два мала зупчаника, постижући први степен успоравања.
② Друга фаза успоравања: Затим, планетарни зупчаници почињу да се ротирају и покрећу циклоидне зупчанике за 180 степени један од другог кроз радилицу. Ово је као пар симетричних циклоидних зупчаника који међусобно делују, један почиње да се окреће око другог, чиме се завршава друга фаза успоравања.
③ Ротационо кретање: Током овог процеса, циклоидни зупчаник ће бити подвргнут сили фиксираних игличастих зубаца на кућишту зупца игле током његовог окретања. Ова сила ће проузроковати да се циклоидни точак подвргне ротационом кретању, супротно његовом орбиталном смеру, баш као и окретање.
④ Излазни механизам: Коначно, ротација циклоидног зупчаника се преноси константном брзином на крути диск и излазни диск кроз две радилице. Ово формира излазни механизам једнаке угаоне брзине паралелограма, преносећи кретање другим деловима робота.
РВ уређај за пренос претвара ротационо кретање електромотора у сложено кретање које захтева робот кроз ове сложене интеракције, чиме се постиже ефикасно успоравање и прецизна контрола.
3) Карактеристике
(1) Опсег преносног односа је широк, а ефикасност преноса је висока.
(2) Торзиона крутост је висока, далеко већа од излазног механизма типичног циклоидног редуктора са зупчаницима.
(3) При номиналном обртном моменту, еластична хистереза је мала.
(4) Приликом преноса истог обртног момента и снаге, РВ редуктори су мање величине у поређењу са другим редукторима.
Разумети погонске уређаје и преносне јединице индустријских робота
Кретање индустријских робота не захтева само поуздане уређаје за вожњу, већ и ефикасне трансмисионе јединице за постизање прецизне контроле. Овај чланак ће представити погонске уређаје и јединице за пренос индустријских робота како би вам помогао да стекнете дубље разумевање ових кључних компоненти.
Погонски уређај и јединица за пренос индустријских робота су кључне компоненте за постизање ефикасног и прецизног кретања, а њихов избор и конфигурација играју важну улогу у перформансама и примени робота. Различите врсте погона и метода преноса су погодне за различите индустријске роботе. Одабир одговарајућих компоненти на основу специфичних потреба помоћи ће побољшању ефикасности и тачности рада робота.