Индустријски робот опремљен је учвршћењем усисног чаше . да би завршио руковање усисним чашем, робот треба да постави када је усисавање и када поставља радне дела, што укључује питање сигнала .
Мозак индустријских робота, познат и као систем управљања, постиже праћење, контролу и повратну информацију у реалном времену робота кроз низ различитих сигнала .
Сигнали се могу отприлике поделити у две категорије: Један је дигитални сигнали, који су окарактерисани или црно или бели, које су заступљене две државе {{{=1}} и 1, попут прекидача за усисавање (притисните =1, у случају да се у случају контроле притиска у усисној посуди =0), као у случају контроле усисног усисавања ", притисните =1, у случају да се у случају контроле притиска у усисној посуди .". Аналогни сигнал . Ово је континуирано променљиви сигнал са бесконачним могућим вредностима, као што је термометар (25 . 3 степена /25.4 степени ...) и подешавање јачине звука мобилног телефона (0% ~ 100% произвољне вредности), која се може користити за подешавање напона за заваривање у роботским напонама.
Сигнал пролази кроз унутрашњу и спољну контролу робота, формирајући комуникациони мост између унутрашње контроле робота и спољних уређаја .
Сигнал звучи сложени, али наш крајњи циљ је да се робот креће по потреби . у програмирању робота, обрада сигнала је питање уноса и излаза, где је кокоон огуљен и свила је нацртан .
Излаз сигнала
Излаз сигнала односи се на сигнале који су упућени индустријским роботским контролерима на спољним уређајима, који се користе за означавање статуса робота или обављају посебне операције . Овим сигналима обично генеришу од стране роботских контрола на основу програма и излаза на спољне уређаје путем и / о плочама на спољним уређајима. .
Само дајте пример да разумете
Логички процес транспорта акције усисног чаха:
1. Робот се премешта на одређену локацију . (рекордне бодове путем привеска у настави)
Покрените усисни чашицу да отворите . (робот шаље излаз сигнала, комуникација)
Чека се сигнал за потврду усисне купа .
Усисна чаша држи материјал .
Робот прелази на следећи положај . (рекордне бодове кроз наставни привезак)
Покренути усисни чашни чашицу да се затвори . (робот шаље излаз сигнала, искључен)
Чека се сигнал за потврду усисне купа .
Роботи постављају материјале .
У програмирању програма индустријских робота, излаз робота сигнала је даље подељен у многе врсте . узимајући борунте робот као пример, за практичност корисника, класификујемо производ сигнала у:
Излаз сигнала - И сигнал (основни излаз)
Сигнал је основни тип сигнала који роботи излазе на спољне уређаје . могу се поставити путем менија акције, а корисници могу да изабере да ли ће на пример да се робот стигне до храњења алата за усисавање у програму и временским сигналима може да се постави и време за одлагање могло би бити постављено време за одлагање {.. постављен .
на пример:
Робот прелази на тачку за храњење → излази И1 (укључено) → усисна чаша је укључена на адсорб картонску кутију .
Након стављања на ладицу, излаз И1 (искључите) и отпустите картонску кутију када је усисни чашица искључен .
Подешавање одлагања: Током адсорпције може се подесити кашњење од 0 . 5 секунди (осигурати стабилно адсорпцију пре померања).
Излазни сигнал - Излаз на плочи (Мулти сигнални синхрона контрола)
Излаз одбора односи се на излаз вишеструких сигнала Покази, који се обично користе за истовремено управљање више спољних уређаја ., на пример, и петнаест сегмената и и шеснаест канала може да се истовремено може извући између иО-овог одбора и М-плоча, где је иО-плоча за физички и м-плоча је виртуална 0. ако је и М-пансион виртуелно 0.. Одбор, потребно је одабрати одговарајуће ИД .
Производна линија за жигосање захтева вишеструку сарадњу, а робот мора истовремено покренути и машину за жигосање и машину за храњење .
Примена: Користите излаз плоче (ИО плоча) да истовремено пошаље:
И15 (укључено) → Покрените машину за жигосање .
И16 (Тонг) → Уложак потискива нове материјале .
Одбор за проширење: Ако на производној линији постоји више ИО даска, мора се одредити ИД који треба разликовати контролну површину .
Излаз сигнала - интермедијарска променљива
Интермедијар променљива (М) је виртуелни сигнал који се користи за размену сигнала између главног програма и подпрограма . не захтева обавезујуће спољне уређаје, већ се контролише путем програма логике {{1}, на пример, М10 се може излазати у главном програму, док чека да се М10 сигнал и препознаје сигнал у подброј . прескочи се у суброутину . прескочи на подземљу ..
Корак по корак процес Контрола монтажне линије
Сценариј: Главни програм контролише процес монтаже, а подпрограм извршава акцију затезања вијка .}
Примена: Главни програм употпуњава позиционирање дела → излази М10 (пролаз) → покреће подпрограма да би се почео сјекати .
Субротине открива сигнал М10 и извршава га . по завршетку, он ресетује М10 (искључене) .
Излаз сигнала - Временски излаз И (Тимед Он / Офф)
Временски излаз се односи на прво укључивање И сигнала када програм достигне ту линију, а затим га аутоматски прекида у складу са постављеним временом . док чекате да се прекине на следећи начин да се постави следеће акције ., сигнал је и да се сигнал аутоматски искључи. .
Сценариј вентила за спреј Робот Сценариј: Робот спреје се одређено време на радном комаду .
Померите се на положај прскања → Време излаз И2 (континуирано током 3 секунде) → вентил за прскање отвара се 3 секунде и затим се аутоматски затвара .
Програм се наставља да се изводи: док је прскање, робот је почео да прелази на следећу радно место .
Излаз сигнала - интервал излаз И (периодична акција)
Интервал излаз И се односи на сигнал и сигнал у складу са постављеним временским временом након што је програм покренуо одређени број времена ., након што је пет пута покренуо робот, може да произведе сигнал да очисти одређено подручје . или континуирано излаз. .
Излаз сигнала - Интервал излаз м (Виртуелни број сигнала)
Интервал излаз М је сличан интервалном излазу И, али користи средњу променљиву м . може се поставити и у три државе: на, искључено или континуирано, а број се може сачувати кроз бројач .
Случај: Инспекција квалитета и сортирање неисправних производа
Сценариј: Покрените лампицу аларма након откривања 5 неисправних производа (без директно контроле хардвера) .
Примена: Подесите интервал излаз М20 (броји се =5, излаз=на) → главни програм детектира М20 и активира аларм подпрограма .
Складиштење бројача: тренутни број неисправних производа и даље се може памтити чак и након неусклада напајања .
Излаз сигнала - ЕУИ (европска стандардна контрола високо прецизности)
ЕУИ сигнал има сличне функције И сигнала, али је европски стандардни сигнал који се углавном користи у индустријама као што су ливење и убризгавање ливења и ливење ЕУИ-а . ЕУИ-ове сигнале, попут преклопних сигнала и горњих сигнала . и доњих сигнала ..
Ови типови излаза сигнала пружају богате методе контроле за програмирање борунте робота, омогућавајући корисницима да одаберу одговарајућу врсту сигнала према специфичним захтевима посла, чиме се постижу флексибилнија и ефикаснија контрола аутоматизације .
Улаз
Сигнална улаз односи се на сигнал који је послат са спољног уређаја или система на индустријски контролер робота, који се користи за обавештавање тренутног стања робота или промена у спољном окружењу и обично се користи за сачекање упутстава .
Омогућује роботима да прилагоде своје понашање засновано на променама спољних услова, чиме се постижу флексибилније и аутоматизоване операције .
Signal input is usually transmitted to the robot by external sensors for waiting for external instructions. For example, when the sensor detects an object, the input signal will be valid, triggering the next step of the program execution. In addition, signal input can also be used to control whether the robot can continue to run, for example, when an external device sends a "can run" signal, the robot will receive the signal and continue executing the program.
У стварној употреби борунте робота, потребно је ући из "интерфејса чекања" у наставном привеском да бисте пронашли улаз сигнала - Кс сигнал .
Корисници могу да се одлуче да уносе сигнал Кс и поставе врсту сигнала, као што је на, искључену ивицу или паду . ОН / ОФФ индикатори да се чекају спољни сигнал о / искључивању, док се појачавају и падају ивице, а истовремено се појављују појављују сигнали {..
На пример, у производној линији за заштиту од жигове, роботи чекају сигурносне сигнале за сигурносне врата, док обављају оптерећење и истовар операције поред машине за жигосање . када оператор отвара сигурносна врата, робот мора одмах да престане да се престане да се престане да се престане да се престане да спречи повреде .
Логика управљања: Сигурносна врата опремљена су магнетним прекидачем (нормално затвореним типом), а сигнал је искључен када се врата отворе (покреће паду ивицу) .
Робот мора да открије овај сигнал и паузира програм док се врата не затвори (сигнал наставља) .
Звучи компликовано, али у ствари, можете да га разумете са више пословања . да бисте текстуално знање у теоријско знање, још увек требате да га ставите у праксу {. Улазни улазом и упутства за програмско програмирање, ако желите да видите, слободно можете да видите, слободно можете да видите са мном у одељку за коментаре ..