Управљачки софтвер доњег рачунара серво манипулатора

Доњи рачунар углавном довршава одређене радње манипулатора. Систем углавном укључује главни програмски ОБ1 модул; програм прекида времена ОБ35; јог модул ФБ1, који одговара позадинском модулу података ДБ1 за чување јог оперативних података сваког хидрауличног цилиндра и мотора; аутоматски модул рада ФБ2, одговарајући Модул позадинских података ДБ2 чува податке аутоматског рада сваког хидрауличног цилиндра и мотора; јог ПИД модул ФБ3, који одговара позадинском модулу података ДБ3, чува резултате прорачуна јог ПИД; аутоматски ПИД модул ФБ4, одговарајући модул позадинских података ДБ4 чува резултате аутоматског ПИД рада; подаци Модул за снимање ФБ5 чува податке о снимању који одговарају позадинским подацима ДБ5.