Индустријски роботи могу се само носити са различитим радним процесима ако су програмирани, попут прскања, заваривања и палетирања . све то не могу се постићи без програмирања . робота без програмирања попут унцут ножева .
Када је у питању програмирање, морате да знате координатни систем индустријских робота . индустријских робота ослањају се на координате да пронађе жељени положај . на пример, потребна нам је крајњи ос робота и када ходамо од А до Б, и када ходамо од А до Б, и када ходамо од А до Б, и када ходамо од А до Б, морамо да га координатује ..
Координате су прилично сложене, углавном зато што има превише врста .
Обично коришћени координатни системи за индустријске роботе укључују систем базног координата, Светског координатног система, систем координата алата, координатни систем радног координата, систем координата корисника, заједнички координатни систем итд. .
Систем базног координата и светског координатног система су фиксне координатне системе, систем координата алата и систем координата у координату премештају координатне системе, а заједнички координатни систем и систем координата прирубника користе се за описивање заједничког покрета и поставком алата .
Избор различитих координатних система зависи од посебних задатака; На пример, заваривање захтева систем координата алата, Скупштина захтева координатни систем радника, а сарадња са више робота се ослања на геодетски координатни систем .
Координатни систем саме робота је веома сложен, а овај чланак углавном говори о најчешће коришћеним координатама Браун робота: светске координате и заједничке координате .
Подучавање привеска овог Браун Робота, где В / Ј дугме може брзо да помогне пребацивању између светске координате и заједничких координата .
Свјетски координатни систем
Светска координатни систем, познат и као геодетски координатни систем, је координирани систем који је углавном у складу са основним координатама . то је стандардни картезијски координатни систем фиксиран у простору, обично са фиксном положајем робота, као порекло {{1}, његова нулта тачка, која се налази на стопалу . њено постављање робота {{1}, његова нулта по тачкама, која је на фиксној позицији робота {{1} његова нулта тачка, која се налази у стопалу или радној станици робота у тродимензионалном положају робота. простор .
Систем базног координата је координатни систем фиксиран на бази робота и служи као референтни порекло за предлог робота . када је робот обрнут, светски координатни систем и основни координатни систем постају недоследни .
Сви остали координатни системи (као што су систем базног координата, систем координата радника, систем координата алата итд. .) су директно или индиректно повезани са светском координатном системом .
Светска координатни систем обично представља Кс, И и З осовине, а вредности се добијају додавањем параметара везе (геометријски параметри механичке структуре) сваког зглоба робота, који се користи да укаже на то да се робот нађе на .
Наравно, теорије су прилично сложене . у практичној операцији, само морамо омогућити само Светском режиму координата у настави, започети снимање од тачке А робота, управљајте роботом да бисте прешли на жељену тачку Б и означите га и означите га и робот може да се креће у жељеном правцу, а робот може да се крене у жељени смер .
Заједнички координатни систем
Заједнички координатни систем је координирани систем који је постављен у зглобовима робота, где сваки заједнички координатни систем и њено кретање је описано рутационим осовинама (Кс, И, ЗЕМОСТИРАЊЕМ СИСТЕМА САВЈЕТНО НУМЕРИЧКОСТИРАЊЕМ ОПРЕМА СРЕДНОГ ВРЕДНОСТИ КОНДЕРЗАТОРА . Систем је у вези са нумеричком вредношћу кодера "у вези са нумеричком енергијом. А у овој држави заједничке вредности координате су све 0.
Да ли ће се порекло изгубити након прекида струје? Одговор је не ., на пример, БРАУН робот користи мотор кодер вредности, који је напајања батерије када је напајање искључено . након поновног покретања, систем ће прочитати апсолутну вредност кодера мотора из меморије како би се осигурало да се порекло није изгубљено .
Предност коришћења заједничког координатног система је да када је потребно ручно подесити држање робота (као што је заобилажење препрека или фино подешавањем крајњег угла), можемо директно да контролишемо углове сваког споја (попут Ј1 ротирајућих 30 степени), уместо да одредите положај КСИЗ-а. опоравак .
Координатни систем робота може се чинити сложеним, али у суштини се непрестано развија и тестира да би се боље прилагодио задатку . Сваки координатни систем има своје предности и недостатке .
На пример, ако робот захтева сложено подешавање положаја (као што су заостала препреке), заједнички координатни систем био би прикладнији јер директно контролише заједничке углове робота (Ј 1- Ј6), што је погодно за прилагођавање држања, избегавања, ако је светски координациони систем ефикаснији, а затим је светски системски систем: Погодно за прецизно кретање тачке .