У брзом развоју модерне производње, индустријски роботи су постали кључна технологија неопходна за индустрију. Њихова висока ефикасност, стабилност и свестраност чине индустријске роботе широко примењеним у различитим областима као што су производња аутомобила, електронска монтажа, логистика, складиштење и здравствена заштита. Успешна примена индустријских робота ослања се на многе важне кључне технологије, од којих је једна мењач.
Шта је мењач?
Редуктор је механички уређај који смањује брзину улазног вратила и преноси га на излазно вратило. Смањује брзину улазног вратила и генерише одговарајући излазни обртни момент на излазном вратилу преко зупчаника или других механизама унутар редуктора. Главна сврха мењача је повећање излазног обртног момента и смањење брзине уз одржавање излазне снаге. Ова технологија је кључна за контролу кретања и пренос обртног момента индустријских робота.
Индустријски роботи захтевају високу{0}}прецизну контролу покрета и стабилан излаз обртног момента, што захтева помоћ редуктора. Мењач се обично користи у зглобним деловима или крајњим ефекторима индустријских робота тако што смањују брзину-мотора велике брзине да би се постигао већи излазни обртни момент и прецизна контрола покрета. Редуктор такође може учинити робота глаткијим и прецизнијим у извођењу суптилних покрета, побољшавајући тачност позиционирања и поновљивост робота.
Функција редуктора:
1. Побољшање функције: Редуктор омогућава индустријским роботима да раде у условима већег оптерећења, обезбеђујући јачи излазни обртни момент и побољшавајући радну способност робота.
2. Контрола кретања: Редуктор смањује брзину мотора, пружајући прецизнију контролу кретања и омогућавајући роботу да заврши сложеније задатке и радње.
3. Очување енергије и заштита животне средине: Редуктор смањује потрошњу енергије и побољшава ефикасност коришћења енергије смањењем брзине мотора, чиме се постиже очување енергије и заштита животне средине.
Као кључни уређај за пренос кретања, мењач понекад има неке кварове. Два уобичајена проблема су проклизавање мењача и ненормална бука мењача.
Проклизавање мењача се односи на појаву где брзина ротације излазног вратила мењача не одговара очекиваној брзини због преоптерећења, лошег подмазивања или хабања зупчаника током рада. Ово може довести до тога да робот изгуби контролу током кретања, што утиче на његову стабилност и ефикасност рада.
Анализа узрока
А. Прво, потврдите да ли се ради о феномену клизања редуктора, што се може постићи ротирањем или гурањем механичке конструкције са спољном силом (под условом да се серво мотор без кочнице тестира након што је серво укључен нормално, а мотор са кочницом се може тестирати када је напајање искључено и серво укључен нормално). Ако постоји очигледно померање, то указује да је унутрашњи преносни зупчаник редуктора оштећен, скачући зуби или је преносни део редуктора потпуно покварен;
Б. Када хармонички редуктор проклизава, то може бити због унутрашњег структуралног оштећења, што доводи до потпуног ломљења флексибилног точка, или може бити због одвајања траке кључа на споју између генератора таласа и мотора.
Ц. Због хабања и губитка зубаца на вратилу мењача (РВ вратило) или зупчаној плочи између мотора и редуктора, РВ редуктор може да доживи проклизавање.
решење
А. Одвојите везу између мотора и редуктора, прво тестирајте мотор и након што је мотор нормалан може се утврдити да је редуктор ненормалан и да га треба заменити новим редуктором.
Б. Када је осовина РВ мењача истрошена, може се заменити новом осовином мотора или заменити новим мењачем у целини (препоручује се да се замени као комплет).
Ц. Када се хармонички редуктор поквари изнутра, потребно је заменити нови редуктор.
Ненормална бука мењача се односи на ненормалну буку или вибрације настале током рада мењача. Ово је обично узроковано хабањем зупчаника, кваром лежаја или неправилним подмазивањем. Ненормална бука из мењача не само да утиче на стабилност робота, већ може и да убрза хабање компоненти робота, што доводи до озбиљнијих кварова.
Анализа узрока
А. Директно или индиректно трење се јавља између преносног дела редуктора и механичке структуре.
Б. Унутрашња структура редуктора је ненормална, а зупчаници мењача имају испале зубе или су истрошени.
Ц. Мењач је оштећен и долази до повременог заглављивања.
Д. Унутрашња маст редуктора недостаје и очврсне, губи своју функцију подмазивања.
Е. Мотор се окреће ексцентрично, изазивајући ненормалну буку током преноса мењача.
решење
О. Могуће је полако покренути абнормалну осовину и посматрати да ли постоји трење између делова мењача и механичке структуре током целог хода. Ако не дође до трења, може се прелиминарно утврдити да је узроковано абнормалношћу у редуктору и може се заменити новим редуктором ради испитивања.
Б. Када мењач вози напред и назад истом брзином, да ли постоји појава неконзистентног звука у смеру напред и назад и да ли постоји значајна разлика у звуку? Ако постоји велика разлика, то указује да је мењач ненормалан и да се може заменити новим.
Ц. Када се мењач покреће, звук ротације унапред и уназад је конзистентан, али звук је гласан. Може се тестирати децибел метром. Ако је звук већи од 85 децибела, то указује да постоји унутрашња абнормалност у мењачу, а нови мењач се може заменити ради лечења.
Д. Ако постоји испрекидано муцање или неуобичајена бука током преноса мењача, то указује да је мењач ненормалан и да га треба заменити новим.
Е. Када дође до абнормалне буке због цурења уља или дуготрајног-неодржавања и замене мазива у мењачу, потребно је прво уклонити отпадну маст, затим је заменити новом машћу и извршити тест. Ако се ненормална бука реши или смањи на испод 85 децибела, то указује да је мењач нормалан. Ако неуобичајена бука и даље постоји, потребно је заменити нови мењач.
Ф. Измерите да ли је дошло до искакања осовине мотора током преноса, са дозвољеним опсегом од око 0,05 мм. Спољна површина вратила мотора може се измерити помоћу мерача на глаткој ивици.
Стога су редовна контрола и одржавање мењача кључни за обезбеђивање нормалног рада индустријских робота. Редовна замена уља за подмазивање и кључних компоненти за одржавање доброг радног стања мењача је кључна за побољшање стабилности и животног века робота.
Као важна компонента индустријских робота, редуктори су кључни за побољшање способности контроле кретања робота и излазног момента. Разумевање принципа и примене редуктора, као и начина за решавање уобичајених проблема са редукторима, помоћи ће инжењерима и техничарима да боље руководе и одржавају индустријске роботе, обезбеђујући њихов стабилан и ефикасан рад, и доприносећи развоју модерне производне индустрије.