Спојеви индустријских робота независно су вођени различитим моторима . роботом од четири аксија, док је робот од шест аксија покренут шестом моторима ... када се започиње наредба за посао, а ја кажете да је на крају левог стопала ..
Шта их контролише да сарађују и постигну исти циљ? Одговор је систем управљања робота .
Робот у управљачком систему је еквивалентан људском мозгу, који служи као стратег робота и одговоран је за командовање задацима ., да схватимо структуру овог 'мозга "и погледајмо његове јединствене карактеристике .
1. Основне компоненте управљачког система
Систем за контролу робота углавном се састоји од домаћина робота, привескани привезак, радне плоче, сигнална интерфејса (ИО модул), аналогног излаза, серво модула (серво управљачким програмима), мрежни интерфејс (може да се користи интерфејс) и комуникациони интерфејс (као што је серијски прикључак) .
Домаћин систем робота служи као основна прерађивачка јединица, одговорна за целокупно распоређивање и извршавање инструкције; Привезак за наставу користи се за ручно подучавање тражења и подешавање параметара и има независну способност складиштења; Операција Панел омогућава основно старт и функционалну контролу; Интерфејс сигнала и аналогни излазни интерфејс одговорни су за интеракцију са спољним уређајима; Серво модул покреће мотор и прима повратне информације о положају; Мрежни интерфејс подржава вишеструку мрежу путем интернета или рачунара, док се комуникацијски интерфејс користи за размену података између робота и других уређаја .
2. Функције које имплементира контролни систем
Главне функције управљачког система укључују меморијску функцију (складиштење оперативних параметара, итд. Функција на мрежи (подршка интернетским програмима), мрежна функција (који реализују интерконекцију уређаја кроз интерфејсе, као што су ио и мрежна контрола (подржавају функцију заштите и контроле система и динамичке заштите), функција за заштиту и координате. (Подршка вишеструким координатним системима као што су зглобови, светови, алати итд. .) и функција дијагнозе грешке (праћење у стварном времену статус и аларм) .
Ове функције колективно осигуравају да роботи могу ефикасно и стабилно извршити сложене задатке, а истовремено поседују флексибилност и сигурност .
3. Основни процес управљачког система који командује роботу
▶ Рецепција и обрада упутства
Систем управљања први пут прима упутства за посао са горњег рачунара (као што је интерфејс интеракције на хумани рачунару) или спољни уређаји (попут ПЛЦ-а, Систем за визију), разјашњавајући задатке, на пример, уносом упутства путем наставног привјеска или програмираним софтвером (као што је системски привјесак или програмирање), систем анализе у наставку или програмирањем упутства (као што је упутством у наставку "упутства" упутства "упутства" упутства "упутства" упутства "упутства (као што су упутства) упишени упутства (као што су упутства у наставку).
▶ Спортско планирање и контрола
Контролер врши планирање кретања на основу циљних упутстава и података у реалном времену (као што су положај, брзина, ставове) да би се створила тачне путање кретања ., користећи СЕРВО ДРИВЕ систем да бисте претворили контролне сигнале у сигнале мотора да се померају на сет стаза .
▶ Затворене повратне информације и прилагођавање петље
Сензори прикупљају податке у реалном времену на положај, држање еколошког еколошког циља (као што је откривање судара) и пружити повратне информације о управљачком систему . у складу са циљаним државом, динамички прилагођава контролну упутство, ако се девизационалосна контролира прилагодила брзину или смер: "
▶ МУЛТИ-РОБОТ механизам за сарадњу и безбедност
У системима вишегодишњег робота, управљачки систем планира стазе сваког робота кроз глобалне координационе алгоритме (као што је избегавање судара на терену) како би се избјегли судари за судар ., контролор станице додељује јединствене дозволе роботима да би се ушли у одређене области да уђу у посебне области да би ушли у безбедност посла {.
▶ Извођење и спољна интеракција
Контролни систем преноси упутства за извршење механизма (као што је мотор, хидраулични цилиндар) кроз управљачке програме (као што су серво управљачки програми, ПЛЦС) да бисте покренули задатак: . истовремено, комуницирају са спољним уређајима као што су транспортне траке и сензоре да би се постигло на пример, ПЛЦ за постизање робота и сензола .
▶ Руковање и логичким управљањем
Контролор је опремљен уграђеним модулима за обраду логике (као што је ПИД регулациона и нејасна контрола) да одговори на неочекиване ситуације (као што су неуспели сензора и механичке заштите) и активирају безбедносне механизме (као што су хитно заустављање) ., могу се постићи у хитним случајевима, интеракцијом са спољним уређајима.
Систем управљања је "интелектуална одговорност" индустријских робота, који помажу роботима да постигну координирану контролу више независних серво система и омогућава индустријским роботима да делују у складу са људским вољом .