Шест кључних проблема у вези са индустријским роботима
1. Вхaт је дефиниција индустријског робота?
Робот је машина која има више степена слободе у тродимензионалном простору и може да реализује многе антропоморфне радње и функције, док је индустријски робот робот који се користи у индустријској производњи. Карактерише га програмибилност, персонификација, универзалност и електромеханичка интеграција.
2. Који су подсистеми индустријског робота? Које су њихове улоге?
Погонски систем: Преносни уређај који покреће робота.
Систем механичке структуре: механички систем са више степени слободе састављен од тела, руке и крајњег алата манипулатора.
Сензорни систем: Састоји се од унутрашњег сензорског модула и екстерног сензорског модула за добијање информација о унутрашњем и спољашњем статусу животне средине.
Систем интеракције роботског окружења: систем који остварује међусобну повезаност и координацију између индустријских робота и опреме у спољашњем окружењу.
Систем интеракције човека и машине: То је уређај за оператере који учествују у контроли робота и контакту са роботима.
Контролни систем: контролишите покретач робота да бисте довршили одређено кретање и функцију у складу са програмом инструкција за рад робота и сигналом који се враћа са сензора.
3. Колики је степен слободе робота? Колико степени слободе захтевају операције положаја робота? Колико степени слободе захтевају операције става?
Степени слободе односе се на број независних померања осе робота, који не би требало да обухватају степене слободе отварања и затварања хватаљке (крајњег алата). Потребно је шест степена слободе да би се описао положај и став објекта у тродимензионалном простору, три степена слободе за рад са положајем (струк, раме, лакат) и три степена слободе за рад са положајем (нагиб, скретање, окретање ).
Степен слободе индустријског робота је дизајниран према његовој намени, која може бити мања од 6 степени слободе или више од 6 степени слободе.
4. Који су главни технички параметри индустријских робота?
Степени слободе, понављајућа тачност позиционирања, радни опсег, максимална радна брзина и носивост.
5. Које су функције трупа и крака? На које проблеме треба обратити пажњу у дизајну?
Труп је део који подржава руку, који генерално остварује покрете као што су подизање, окретање и нагиб. Труп треба да буде пројектован са довољном крутошћу и стабилношћу; Покрет треба да буде флексибилан. Дужина вођице за кретање за подизање не сме бити прекратка да би се избегло заглављивање. Генерално, треба обезбедити уређај за вођење; Структурни распоред треба да буде разуман. Рука је компонента која подржава статичка и динамичка оптерећења ручног зглоба и радног предмета, посебно када се креће великом брзином, производиће велику инерцијску силу, изазивајући удар и утичући на тачност позиционирања.
Приликом пројектовања руке, пажња ће се обратити на високу крутост, добро вођење, малу тежину, стабилно кретање и високу прецизност позиционирања. Остали системи преноса морају бити што је могуће краћи да би се побољшала тачност и ефикасност преноса; Све компоненте морају бити распоређене на разуман начин и лаке за руковање и одржавање; Посебна пажња ће се посветити посебним околностима. Утицај топлотног зрачења треба узети у обзир у окружењу високе температуре. Спречавање корозије треба узети у обзир у корозивном окружењу. За опасну средину треба узети у обзир спречавање експлозије.
6. Какву улогу игра степен слободе на зглобу? Ако се захтева да рука буде у било ком правцу у простору, који степен слободе треба да има зглоб?
Степен слободе на зглобу је углавном за постизање жељеног положаја руке. Да би се рука направила у било ком правцу у простору, ручни зглоб мора да ротира три координатне осе Кс, И и З у простору. Односно, има три степена слободе окретања и отклона.