WКоје су уобичајене методе контроле индустријских робота?
Роботи су, у већини случајева, још увек на нижем нивоу фазе контроле позиционирања у простору. Нема много памети, а до интелигенције је још дуг пут. Стога, наши стручњаци за роботе деле роботе у две категорије, наиме индустријске роботе и интелигентне роботе, на основу окружења апликације.
Тренутно, најраспрострањенији робот на тржишту је индустријски робот, који је уједно и најзрелији и најсавршенији робот. Индустријски роботи имају много метода управљања. Које су уобичајене методе управљања индустријским роботима?
1. Режим контроле тачке (ПТП)
Контрола положаја тачке се широко користи у електромеханичкој интеграцији и индустрији робота. Типичне примене контуре делова за праћење НЦ машина алатки, контрола путање прстију индустријског робота и система за праћење путање робота у машинској индустрији.
У процесу управљања, од индустријских робота се захтева да буду у стању да се крећу брзо и прецизно између суседних тачака, а не постоји регулација на покретној стази да би се достигла циљна тачка.
Тачност позиционирања и време кретања су два главна техничка индикатора режима управљања. Овај метод контроле је лак за постизање ниске тачности позиционирања и обично се користи за утовар, истовар и руковање тачкастим заваривањем. Прикључне компоненте на плочи треба да одржавају тачан положај терминалног актуатора на циљној тачки. Овај метод је релативно једноставан, али је тешко постићи тачност позиционирања од 2~3 ум.
Систем контроле тачке је заправо серво систем положаја. Његова основна структура и састав су у основи исти, али је сложеност контроле различита због различитог акцента; Према повратним информацијама, може се поделити на систем затворене петље, систем полузатворене петље и систем отворене петље.
2. Режим континуалне контроле путање (ЦП)
Под контролом положаја тачке, почетна и завршна брзина ПТП-а су 0, током којих се могу користити различите методе планирања брзине.
ЦП контрола је да континуирано контролише положај актуатора терминала индустријског робота у радном простору. Брзина у средини није нула. Стално се креће. Брзина сваке тачке се добија гледањем унапред. Уопштено говорећи, континуирана контрола трајекторије углавном усваја метод гледања унапред: ограничење брзине напред, ограничење брзине у кривини, ограничење брзине праћења, ограничење максималне брзине и ограничење брзине грешке контуре.
Спојеви индустријских робота су непрекидни и непрекидни. Синхроним кретањем терминални актуатор може формирати континуирану путању. Главни технички индекс овог начина управљања је тачност праћења и стабилност положаја терминалног актуатора индустријског робота, обично електролучно заваривање и фарбање. Ова метода контроле се користи за уклањање ивица и инспекцију робота.
3. Метода контроле силе (момента).
Уз континуирано ширење граница апликација робота, само визуелно оснаживање више не може задовољити потребе сложених практичних апликација. У овом тренутку, сила/момент морају бити уведени за контролу излаза, или сила или обртни момент морају бити уведени као повратна спрега у затвореној петљи.
Приликом хватања и постављања предмета монтажа је у току. Поред прецизног позиционирања, потребно је користити одговарајућу силу или обртни момент, а затим се мора користити (момент) серво. Принцип управљања је у основи исти као принцип серво контроле положаја, али улаз и повратна спрега нису сигнали положаја, већ сигнали силе (момента). Због тога се у систему морају користити снажни сензори (окретног момента). Понекад се користе функције сензора као што су близина, прилагодљива контрола и клизање.
4. Интелигентни режим управљања
Интелигентна контрола робота је контролни режим који користи сензоре (као што су камере) за контролу интелигентне обраде информација, интелигентних повратних информација и интелигентних одлука о контроли. Сензори слике, ултразвучни предајници, ласери, проводна гума, пиезоелектричне компоненте и пнеуматске компоненте, путни прекидачи и друге електромеханичке компоненте) стичу знања о окружењу и доносе одговарајуће одлуке у складу са сопственом интерном базом знања.
Развој технологије интелигентне контроле зависи од брзог развоја експертских система вештачке интелигенције као што су вештачке неуронске мреже, генетски алгоритми и генетски алгоритми. Последњих година, технологија интелигентне контроле је значајно напредовала. Теорија нејасне контроле, теорија вештачких неуронских мрежа и њихова интеграција у великој мери побољшавају брзину и тачност робота. Углавном се користи за контролу праћења робота са више зглобова, контролу лунарног робота, контролу робота за уклањање корова, контролу робота за кување итд.
Интелигентна контрола робота се може поделити на фуззи контролу, адаптивну контролу, оптималну контролу, контролу неуронске мреже, контролу фуззи неуронске мреже и контролу стручњака.